temen-temen semua, di psotingan kali ini saya akan sedikit menjelaskan tentang dynamixel rx-24 yang akan digunakan sebagai aktuator penggerak sendi lengan robot. Dynamixel merupakan motor servo yang dapat dikendalikan melalui komunikasi data serial. Data serial merupakan paket-paket data yang sudah disetting dari pabriknya. Kita dapat mengendalikan dynamixel dengan menggunakan mikrokontroller atau komputer melalui interface rs-485.
1. Spesifikasi Dynamixel rx-24
b. Dimension : 35.5mm x 50.8mm x 41.8mm c. Resolution : 0.29°
d. Gear Reduction Ratio : 193 : 1
e. Stall Torque : 26kgf.cm (at 12V, 2.4A)
f. Running Degree 0° ~ 300°
g. Endless Turn
h. Running Temperature : -56 ~ +856
i. Voltage : 9V~12V
j. Command Signal : Digital Packet
k. Protocol Type : RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity) , baut rate default =57600 (double speed mode), ID default = 1.
l. Link (Physical) : RS485 Multi Drop Bus
m. ID : 254 ID (0~253)
n. Communication Speed : 7843bps ~ 1 Mbps
o. Feedback : Position, Temperature, Load, Input Voltage, etc.
p. Material : Full Metal Gear, Engineering Plastic Body
q. Standby current : 50 mA
2. Interface rs-485
rs-485 digunakan untuk menghubungkan antara mikrokontroller dengan dynamixel agar keduanya dapat berkomunikasi.
a. Koneksi USART sebagai berikut:
power Dynamixel disuplai via Pin1(-), Pin2(+).
dari sirkuit diagram diatas, arah data sinyal TxD dan RxD dalam level TTL ditentukan berdasarkan level direction 485 sebagai berikut:
DIRECTION485 Level = High: signal TxD adalah output ke D+ dan D-. DIRECTION485 Level = Low: signal D+ and D- adalah output ke RxD.
VCC = 5 Volt, V_MOTOR sama dengan tegangan input dynamixel (12Volt).
b.Pin Assignment
c. Wire Link
Sekian dulu dari saya semoga dapat bermanfaat, amin. Tunggu perkembangan selanjutnya ya,,hehe
