DYNAMIXEL RX-24 UNTUK AKTUATOR LENGAN ROBOT

Asslamu'alaikum wr. wb.
temen-temen semua, di psotingan kali ini saya akan sedikit menjelaskan tentang dynamixel rx-24 yang akan digunakan sebagai aktuator penggerak sendi lengan robot. Dynamixel merupakan motor servo yang dapat dikendalikan melalui komunikasi data serial. Data serial merupakan paket-paket data yang sudah disetting dari pabriknya. Kita dapat mengendalikan dynamixel dengan menggunakan mikrokontroller atau komputer melalui interface rs-485.
1. Spesifikasi Dynamixel rx-24

a. Weight : 67g
b. Dimension : 35.5mm x 50.8mm x 41.8mm c. Resolution : 0.29°
d. Gear Reduction Ratio :  193 : 1
e. Stall Torque : 26kgf.cm (at 12V, 2.4A)
f. Running Degree 0° ~ 300°
g. Endless Turn
h. Running Temperature : -56 ~ +856
i. Voltage : 9V~12V
j. Command Signal : Digital Packet
k. Protocol Type : RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity) , baut rate default   =57600 (double speed mode), ID default = 1.
l. Link (Physical) : RS485 Multi Drop Bus
m. ID : 254 ID (0~253)
n. Communication Speed : 7843bps ~ 1 Mbps
o. Feedback : Position, Temperature, Load, Input Voltage, etc.
p. Material : Full Metal Gear, Engineering Plastic Body
q. Standby current : 50 mA

2. Interface rs-485
rs-485 digunakan untuk menghubungkan antara mikrokontroller dengan dynamixel agar keduanya dapat berkomunikasi.
     a. Koneksi USART sebagai berikut:

power Dynamixel disuplai via Pin1(-), Pin2(+).

dari sirkuit diagram diatas, arah data sinyal TxD dan RxD dalam level TTL ditentukan berdasarkan level direction 485 sebagai berikut: 

          DIRECTION485 Level = High: signal TxD adalah output ke D+ dan D-.

DIRECTION485 Level = Low: signal  D+ and D- adalah output ke RxD.

VCC = 5 Volt, V_MOTOR sama dengan tegangan input dynamixel (12Volt).

b.Pin Assignment

c. Wire Link

Sekian dulu dari saya semoga dapat bermanfaat, amin. Tunggu perkembangan selanjutnya ya,,hehe

PERANCANGAN TANGAN ROBOT

Assalamua'alaikum wr. wb.

Segala puji hanya bagi Allah SWT dan semoga solawat serta salam selalu tercurah pada nabi Muhammad SAW, keluarganya, sahabat-sahabatnya, serta orang-orang yang selalu mengikuti jalannya.

Teman-teman semua, sebagaimana yang kita tahu perkembangan teknologi semakin pesat salah satunya adalah teknologi robot. Dari robot yang sederhana hingga yang kompleks semuanya itu sudah menjadi hal yang tidak asing lagi bagi kita. Salah satu robot yang kompleks (full sensor and actuator) adalah robot humanoid. Dari istilahnya saja suda bisa ditebak robot seperti apa itu, hehe. Ya, seperti manusia, bahkan sangat mirip. 

Teman-teman semua, Saya sedang mencoba merancang tangan robot dengan menggunakan aktuator dynamixel rx-24F, DC gearmotor, dan force sensor. Sejauh ini saya baru bisa mebuat design jari-jari tangan robot menggunakan autoCAD (Computer Aided Design). Ya walaupun belum selesai sempurna., baru 30%, hehe. Berikut ini gambarnya:

  

 Semoga saya bisa melanjutkan perancangan ini hingga selesai dan bisa di aplikasikan untuk receptionist robot. Doakan saya ya teman-teman. Terimakasih. ^_^

Doa untuk kedua Orang Tua

“Rabbighfir lii waliwaa lidayya warhamhumaa kamaa rabbayaanii shaghiiraa”
 Artinya:
“Ya Tuhanku, ampunilah aku dan kedua orang tuaku, dan sayangilah kedua orang tuaku sebagaimana mereka telah memelihara / mendidikku sewaktu aku kecil.”